モーションコントロールの基礎
開講時間
2020年３月５日（木） ～6日（金）
計２日間。両日とも9：30 ～ 17：00
定員
30名 先着順にて承ります。
対象者
このような方にお勧めします。
・電気系・機械系のエンジニアで、モーションコントロール技術を基礎から学びたい方
・リアルハプティクス技術に興味のある方
・モーションコントロールの研究開発がどこまで進んでいるか知りたい方
カリキュラム編成者からのメッセージ
モータやロボットなどの動きを制御するモーションコントロール技術は、プロセッサの高性能化、高機能化が著しく進展した1980 年代から、特に生産・加工を支える産業技術として発展してきました。近年では、「IoT」や「サイバーフィジカルシステム」などのキーワードに代表されるように、ネットワーク環境下でのオートメーション化や、ヒトを含む非構造化環境との物理的なインタラクションの実現に対して非常に大きな期待が寄せられております。モーションコントロールもまた、産業応用における頑強で精密な動作の実現だけでなく、人間支援応用における柔軟で器用な動作の実現といった多様な機能を生成することが求められてきています。
本コースでは、電気・機械・通信を縦糸、制御工学を横糸として織り成されるモーションコントロールの基礎について学びます。さらに、工作機械などの産業システムにおける応用事例や、リアルハプティクス（力触覚の伝送）など人間支援に向けた応用事例を紹介しつつ、将来を展望します。また、モータの制御デモンストレーションや、研究室見学による最新の研究成果紹介を通じて、技術を体感しながら理解を深めるようにカリキュラムが構成されております。
新たな価値を創生するために「運動をデザインする」。モーションコントロールの魅力を感じて頂くと共に、近い将来のイノベーションを予感して頂けるようなコースになると期待しております。
下野 誠通
横浜国立大学工学研究院 准教授・博士（工学）、
KISTEC「力を感じる医療・福祉介護次世代ロボット」プロジェクトリーダー
会場
かながわサイエンスパーク内 研修室 （川崎市高津区坂戸3－2－1）
◆ ＪＲ南武線「武蔵溝ノ口」・東急田園都市線「溝の口」下車
シャトルバス 5 分
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◆ JR 新横浜駅より東急バス（有料）直行「溝の口駅」行き30 分
「高津中学校入口」下車徒歩3 分
受講生の感想
・ロボット制御に関わり始めたばかりなので、一から最新の研究まで一度に学べたのが良かった。あいまいだったコンプライアンス制御を理解できて良かった。(電気)
・今まで難しく感じていたオブザーバの意味が良く分かった。(精密)
・応用例から理論を振り返ることができたため、理解をより深めることができた。(電機部品)
・これから制御業務をやっていく人たちに、とてもお薦めしたい内容だった。(電気・輸送部品)
・下野先生の板書形式の座学は、いっしょに考えられて理解が深まるため非常に良かった。理論から実践まで実用例に沿って講義があったことも良かった。実機デモも非常に参考になった。(精密)
・モーターモデルを使ったエネルギー等式の話であったり、外乱、ブロック線図の話であったり、内容のレベルが自分に合っていて頭の中にすっと入ってきた。講義内で抑えるポイントを明確に伝えてくれるので分かりやすかった。(電機)
・外乱オブザーバによるノミナル化とその上に組む制御系との関係が良く理解できた。特に反力推定オブザーバと外乱オブザーバのブロックが独立にいつも記載されているのが今まで疑問だったが、長年の疑問が解消できた。 (輸送)
受講料
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A・一般 |
C・神奈川県内中小企業 |
E・神奈川県内在住の個人の方 D・「C」以外の神奈川県内企業 |
| 37,000 円 | 29,600 円 | 33,300 円 |
カリキュラム
| 3月5日（木） | ||
| 時間 | 講義項目 | 講師 |
| 9:30～11:00 | 「モーションコントロール概論」 モーションコントロールの導入として、サーボモータのモデル化、運動方程式、外乱について講義する。 |
下野 誠通 |
| 12:30～14:00 | 「外乱オブザーバと加速度制御」 ロバストな加速度制御系を構築するための外乱オブザーバについて解説し、パラメータ変動が与える影響、感度関数と相補感度関数などについて議論する。 |
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| 14:15～15:45 | 「位置制御と力制御」 外乱オブザーバを基に、外乱にロバストな位置制御系について概説する。また、力センサを用いずに広帯域で接触力を制御するための反力推定オブザーバについて解説し、これを用いた力制御系について概説する。 |
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| 16:00～17:00 | 「モータ制御デモンストレーション」 講義初日の総括として、位置制御と力制御の本質について、モータ制御実験を通じて理解する。 |
溝口 貴弘 |
| 3月6日（金） | ||
| 時間 | 講義項目 | 講師 |
| 9:30～11:00 | 「多自由度システムのモーションコントロール」 ロボットマニピュレータなど多自由度系に議論を拡張し、作業空間でのロバストなモーションコントロールの実現法などについて講義する。 |
下野 誠通 |
| 12:30～14:00 | 「モーションコントロールの最前線 ～振動制御への応用～」 モーションシステムの振動制御における最新事例について講義し、産業システムなどへの応用に対する理解を深める。 |
関 健太 |
| 14:15～15:45 | 「モーションコントロールの最前線 ～リアルハプティクスへの応用～」 高度なモーションコントロールについて講義し、力触覚伝送への応用や、システム間および環境とのインタラクション実現に対する理解を深める。 |
大西 公平 |
| 16:00～17:00 |
「KISTEC研究室見学」 |
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溝口 貴弘 氏
モーションリプ株式会社 代表取締役CEO・博士（工学）
関 健太 氏
名古屋工業大学大学院研究科 電気・機械工学専攻 准教授・博士（工学）
大西 公平 氏
KISTEC「力を感じる医療・福祉介護次世代ロボット」プロジェクト研究顧問
慶応義塾大学グローバルリサーチインスティテュートハプティクス研究センター特任教授、工学博士
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下記申込要項をご覧の上お申込下さいますようお願い申し上げます。
*申込締切後、受講決定者には受講票・受講料請求書等の必要書類をお送りします。
*満席による申込締切後も、キャンセルによる空席が生じた際は申込を受け付けますのでお問合せください。
*やむを得ない事情により、日程・内容の変更が生じたり、講座を中止することもございます。
*講義中の録音・録画・写真撮影はご遠慮ください。
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- 個人情報は、取り扱い目的以外に利用したり第三者に提供することはありません。
後援・協賛（一部申請中）
(一社) 電気学会、(一社) 日本機械学会、(一社) 日本ロボット学会、(公社) 精密工学会、
(公社) 計測自動制御学会、(一社) 電子情報通信学会、川崎商工会議所、(株) ケイエスピー
主催
地方独立行政法人 神奈川県立産業技術総合研究所